Turbo PMAC Clipper控制卡

4-3871c0-2004-000000（TURBO PMAC CLIPPER）

1.Clipper概述

Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，设计用于对成本敏感的应用的多轴运动控制器。

这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。

Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的zui小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

2.Turbo PMAC Clipper 特点

1）硬件特征：

80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；

256k x 24 用户SRAM；

1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；

采用zui新发布的固件版本；

RS-232串口；

100Mbps EtherNet 以太网接口；

4通道轴接口电路，每一个包括：

在板模拟量±10V（12位）PMAC Clipper控制卡；

在板脉冲加方向数字输出；

3路标准差分/单端编码器信号输入；

5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；

UVW TTL-level “霍尔”输入;

50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口

34-pin IDC 插头用于标志信号接口

4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)

PID/陷波/前馈伺服算发。

在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:

16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件

16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块

两个手轮端口，每一个:

支持正交编码器输入;

支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

2）Turbo PMAC Clipper伺服特点

独立的数字PID反馈滤波；

速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；

2路陷波滤波器；

PID参数可随时任意改变；

可编程的极限输入，输出；

可选择的多级点伺服算发。

3）软件特点:

运动轨迹规划

支持S曲线加减速的直线插补；

支持S曲线加减速的圆弧插补；

点到点快速运动；

三次样条插补模式spline；

三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；

自动硬件捕zhuo/触发功能；

交互式手动运动；

可选择的运动提前预算lookahead。

4）Turbo PMAC Clipper换相特点

交流伺服电机的正弦换相

交流电机的矢量控制

数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

5）Turbo PMAC Clipper补偿特点

位置补偿列表(1D & 2D)；

力矩补偿列表；

反向间隙补偿；

道具半径补偿。

6）Turbo PMAC Clipper特点

硬件的和软件的行程极限；

放大器使能/报警交换信号；

跟随误差警告极限；

整合电流极限；

编码器计数损失报警（一些版本）；

Watchdog 报警计时器；

程序和通信校验。

7）Turbo PMAC Clipper计算特点

实时多任务系统；

48位浮点数编程；

三角函数和超越函数；

自动匹配不同的变量类型。

8）Turbo PMAC Clipper可以使用的反馈形式

数字积分编码器；

正弦编码器；

旋转变压器；

电位计；

LVDTs，RVDTs；

并行数字编码器；

MLDTs；

串行编码器（例如：SSI）。

9）Turbo PMAC Clipper笛卡儿坐标系或者主/从特色

用户自定义的笛卡儿坐标系；

可分离运行程序的坐标系；

支持多个电机的坐标系；

轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；

电子齿轮（不需要编程）；

电子凸轮（需要编程支持）。

11）Turbo PMAC Clipper运动程序特点

程序语言；

自动按顺序执行运动；

使用用户工程单位编程；

运动的值可以是公式，也可以是常量；

自动匹配坐标系里的各轴，

支持G代码，和代码扩展。

12）Turbo PMAC Clipper PLC程序特点

与运动程序异步；

与硬件PLC一样控制I/O；

脱机运行时，作为支持平台；

和状态jian视；

伺服比例行程安排；

数据报告功能；

可使用控制器的全部寄存器。